昊天有成命，二后受之。成王不敢康，夙夜基命宥密。於缉熙！单厥心，肆其靖之。
此篇无韵，只有七句，是《诗经》中最短的篇章之一，但诗题却是《诗经》中最长的。
关于此篇的主旨，最初都认为是祭祀成王的。朱熹《诗集传》援引《国语》曰：“《国语》叔向引此诗而言曰：‘是道成王之德也。”贾谊《新书·礼容下》亦云：“文王有大德而功未就，武王有大功而治未成，成王承嗣，仁以临民，故称昊天焉。”均可证。但《毛诗序》却认为是祭祀天地的：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”《毛诗序》之所以会得出这个结论，一是因为其坚认《周颂》无成王之后的作品，所以不可能是祭成王；二是因为其判定诗的主旨往往只根据诗的发端，而不是根据诗的整体。《毛诗序》的这个结论与此篇的诗意明显牴牾，因为整首诗七句中有五句赞美成王，只有一句涉及天，所以尽管毛诗长时间占据了诗学的主导地位，尽管郑玄、孔颖达诸儒煞费苦心地为其补苴罅漏，它还是不断地被后人责难。朱熹《诗集传》曰：“此诗多道成王之德，疑祀成王诗也。”姚际恒《诗经通论》曰：“小序谓‘郊祀天地’，妄也。《诗》言天者多矣，何独此为郊祀天地乎？郊祀天地，不但于成王无与，即武王亦非配天地，而言‘二后’，何耶？”方玉润《诗经原始》曰：“序谓‘郊祀天地’，不知何所取义。诗唯首句及天，‘二后’下皆言文、武受命，及成王之德。曰‘不敢康’，曰‘宥密’，曰‘缉熙’，而终之以‘单厥心’，所以上基天命，缵成王业，而能安靖天下者于是乎在。于天地毫不相涉，天下岂有此等祭天地文乎？”现代学者亦多摒弃《毛诗序》的观点，而恢复其“祭祀成王”的本来面目。
祭成王不从祭主入手，却上溯到文、武二王，再追溯到昊天，似乎有些离题。其实这并不难解释，成王受命于文、武二王，文、武二王又受命于天，所以从天入手，以示成王与文、武二王一脉相承，得天之真命。首二句是全诗的引子，其作用犹如赋比兴中的兴，后五句才是全诗的主体。成王是西周第二代天子，声望仅次于文、武二王，与其子康王齐名，史称“成康之治”。《史记·周本纪》曰：“成、康之际，天下安宁，刑措四十余年不用。”天下之所以安宁，是因为“成王不敢康”，此与《离骚》所说的“夏康娱以自纵”正相对照。“夙夜基命宥密”伸足“不敢康”之意，一正一反，相得益彰。按此句最难理解。《礼记·孔子闲居》有：“孔子曰：‘夙夜其命宥密，无声之乐也。”’郑玄注：“其，读为基。基，谋也。密，静也。言君夙夜谋为政教以安民，则民乐之。”陈子展《诗经直解》谓“此句旧解唯此郑注较为明确”，兹用郑注；《尔雅·释诂》亦曰：“基，谋也。”正与郑注同义。第五句的“缉熙”是连绵词，不应分解，《大雅·文王》有“於缉熙敬止”，《周颂·维清》有“维清缉熙”，《周颂·载见》有“俾缉熙于纯嘏”，都作光明解，兹亦依之。最后一句的“其”等于“之”，“肆其靖之”等于“肆之靖之”，也就是“巩固它安定它”的意思。文王、武王开创的周朝在成王时得以巩固、安定、这就是祭主一生的功绩！