车、步、骑三个兵种特点和作用不同，各有所长，又各有短。在作战中，只有让它们协同作战，互相配合，利用战车抗击敌步骑的冲击，利用骑兵的强大突击力，用步兵最终解决战斗，才能取得作战的胜利。刘裕就是使用步骑与战车协同作战而灭掉南燕的。
刘裕本是东晋将领，后掌握东晋军政大权，积极准备出兵北进，消灭南燕。南燕与东晋相邻，据有五州之地，拥有铁骑万匹。南燕得知晋将要北进的消息后，决定采取诱敌深入的作战方针。燕主慕容超自信地认为：“不如纵使入岘（大岘山，今山东沂水县北），以精骑蹂之，何忧不克？”义熙五年（409 年）四月，刘裕率兵十余万自建康（今南京）出发，所过之地皆筑城堡，并分兵留守，以防被南燕骑兵切断后路。当晋军抵达南燕境年的琅琊时，燕守军不战而走。刘裕识破此乃敌诱兵之计，以便依托临朐（今山东）、广固等坚城，在平坦地带同晋军决战，于是决定将计就计，北越大岘山，直捣南燕腹地，以车制骑，一举消灭南燕。
大岘山高七十丈，长二十里，山势险峻，有“齐南天险”之称。六月十二已晋军到达东莞，越过大岘山。在战前，刘裕分析了敌我双方军队的特点，认为南燕向来以骑兵称雄，在平原地区作战，骑兵的冲击力大，机动性好。而晋军步兵与车兵较多，如何将晋军的劣势化为优势呢？刘裕经过思考，制定了一个步、骑、车兵相互配合的作战方案：将兵车四千辆分为左、右翼，中间由骑兵跟车前进，作为机动兵力。这样既能防御敌军的进攻，又可主动出击敌人。然后刘裕令兵车“方轨（两车并行）徐行”，以加强抵御燕骑兵的冲击力。“车悉张慢”，借以抵挡敌军矢石的打击。在近距离作战时，步兵在兵车的掩护下大显身手，兵车上的长矛也可以有效杀敌。跟着兵白话六韬车前进的骑兵既可得到兵车的掩护，又可有力地支援战车。总之，晋军这种以步，骑、车兵互相协同的阵势，无论是防御还是进攻，都是十分有效的。
六月十八日，晋军主力到达临胸城南数里之地，慕容超派骑兵前来进攻。但在晋军阵前，燕军骑兵威力难以发挥。双方激战半日，相持不下，燕于是精兵悉出助战，临胸城中守军兵力单薄。刘裕乘机派兵偷袭，一攻即陷，然后乘势猛打猛攻，大败燕军。接着乘胜前进，直逼广固（今山东益都西北）．次年二月，燕在被围八个月后，开门投降，慕容超被擒杀，南燕灭亡。
在这次作战中，晋军步、骑、车兵互相协同，使晋军化劣势为优势，终于大获全胜。
武王问太公曰：“以车与步卒战，一车当几步卒？几步卒当一车？以骑与步卒战，一骑当几步卒？几步卒当一骑？以车与骑战，一车当几骑？几骑当一车？”
太公曰：“车者，军之羽翼也，所以陷坚陈，要强敌，遮走北也；骑者，军之伺候也，所以踵败军，绝粮道，击便寇也。故车骑不敌战，则一骑不能当步卒一人。三军之众，成陈而相当，则易战之法，一车当步卒八十人，八十人当一车；一骑当步卒八人，八人当一骑；一车当十骑，十骑当一车。险战之法，一车当步卒四十人，四十人当一车；一骑当步卒四人，四人当一骑；一车当六骑，六骑当一卒。夫车骑者，军之武兵也，十乘败千人，百乘败万人；十骑败百人，百骑走千人，此其大数也。”
武王曰：“车骑之吏数，陈法奈何？”
太公曰：“置车之吏数，五车一长，十车一吏，五十车一率，百车一将。易战之法，五车为列，相去四十步，左右十步，队间六十步。险战之法，车必循道，十车为聚二十车为屯，前后相去二十步，左右六步，队间三十六步；五车一长，纵横相去二里，各返故道。置骑之吏娄五骑一长，十骑一吏，百骑一率，二百骑一将。易战之法，五骑为列，前后相去二十步，左右四步，队间五十步。险战者前后相去十步，左右二步，队间二十五步；三十骑为一屯，六十骑为一辈，十骑一吏，纵横相去百步，周环各复故处。”武王曰：“善哉！”