士卒的选拔和编组，是军队建设的一个基本问题，它直接关系到军队战斗力的强弱。在这方面，战国时期的著名军事家吴起做得极为成功和出色。
吴起，本是卫国人，初任鲁国将领，率军击破强大的齐军。后入魏为将，任魏西河郡守二十余年，与各诸候国大战七十六次，其中六十四次取得全胜，其余十二次不分胜负，为魏拓地千里，使魏强盛一时。后来吴起来到楚国，掌握军政大权，主持变法，精减机构，选练军队，使楚国力日盛，楚军成为一支威震诸侯的劲旅，楚国也成为战国时期的列强之一。
吴起之所以取得如此巨大的成功，是与他善于治军分不开的。吴起主张“简募良材”，并进行合理编组，他认为，齐桓公征募强悍勇猛的士卒五万人，因此才得以称霸诸侯；晋文公征募能征善战的士卒四万人，因而实现了称霸的夙愿；秦穆公拥有能冲锋陷阵的士卒三万人，使得许多西戎部落都臣服在自己脚下。因此，必须“简募良材”，把百姓中那些胆量大而气力强、身手敏捷能越高驰远、勇敢顽强的人挑选到军队中来。
吴起既重视对士兵的选拔要严格，也重视对士兵进行合理编组，用其所长，各尽其才，使之充分发挥出威力。吴起根据士兵身材的高矮、体魄的强弱、胆量的勇怯、智力的高下进行明确分工，使“短者持矛戟，长者持弓弩，强者持旌旗，勇者持金鼓，弱者给厮养，智者为谋主”。
正是由于吴起能够“简募良材”，并对他们进行合理编组，才使得所率领的军队保持了强大的战斗力，能够攻无不克，战无不胜。
武王问太公曰：“练士之道奈何？”
太公曰：“军中有大勇、敢死、乐伤者，聚为一卒，名曰冒刃之士；有锐气、壮勇、强暴者，聚为一卒名曰陷陈之士；有奇表长剑、接武齐列者，聚为一卒，名曰勇锐之士；有披距、伸钩、强梁多力、溃破金鼓，绝灭旌旗者，聚为一卒，名曰勇力之士；有逾高绝远，轻足善走者，聚为一卒，名曰寇兵之士；有王臣失势欲复见功者，聚为一卒，名曰死斗之士；赘婿人虏欲掩迹扬名者，聚为一卒，名曰励钝之士，有死将之人子弟欲与其将报仇者，聚为一卒，名曰敢死之士；有贫穷愤怒欲快其志者，聚为一卒，名曰必死之士；有胥靡免罪之人欲逃其耻者，聚为一卒，名曰幸用之士；有材技兼人能负重致远者，聚为一卒，名曰待命之士。此军之服习，不可不察也。”