桓公准备东游，问管仲说：“我这次出游，想要东起之罘，南至琅邪。司马却提出意见说，也要象先王的出游一样。这是什么意思呢？”管仲回答说：“先王的出游，春天外出，调查农事上经营有困难的，叫作‘游’；秋天外出，补助居民中生活有不足的，叫做‘夕’。那种人马出行而吃喝老百姓的，则叫作‘亡’；尽情游乐而不肯回来的，则叫作‘荒’。先王对人民有游、夕的事务，自己却从没有荒、亡的行为。”桓公退后拜谢说：“这是宝贵的法度。”管仲又对桓公说：“没有羽翼而能飞的是语言，没有根底而能巩固的是感情，没有地位而尊贵的是心性。您也应巩固感情，谨慎言语，以严守尊贵的心性。这就叫道的发扬。”桓公退而表示感谢说；“愿从此教。”管仲又对桓公说：“负担重莫如身体，经历险莫如口舌，时间长莫如年代。负重任，行险路，长期坚持，唯君子才能做到。”桓公退后再拜说：“夫子快把这方面的言论教给我。”管仲回答说：“饮食作息，是心性的保养；好恶、喜怒、哀乐，是心性的变化；聪明处事，是心性的德能。因此，圣人总是调节饮食而安排作息，控制六气的变化，禁止声色的侵蚀，身上没有邪僻的行为，口中没有背理的言论，静静地安定着心性，这就是所谓圣人。仁是从心里发出的，义是在外面实行的。仁，所以不利用天下谋私利；义，所以不利用天下猎私名。仁，所以不肯取代他人而自立为王；义，所以年到七十而交出政务。因此，圣人总是以德为上而功业在下，重视道而贱视物利。道德在身，所以不被物利所诱惑。因此，即使身在茅舍之中，也毫无惧色；坐南面而治天下，也没有骄傲之态。这然后才可以成为天下之王者。其所以叫作有德，就是不必发动，人们也知有所努力；不用言语，人们也能够理解；不自为，事情也能成；不召唤，人们也能到。这就是德的作用。所以，天不用动，经过四时的运行，下面就万物化育；君不用动，经过政令的发布，下面就万事成功；心不用动，经过四肢耳目的使用，万事万物都感知其意图。交游少而亲者多的，叫作知人。用力少而成效好的，叫作会办事。听一言就能够贯通万物的，叫作懂得道。多言而不得当，不如少言；博学而不会反省，一定产生邪恶。孝悌是仁的根本，忠信是交游的凭借。内不思考孝悌，外不正行忠信，离开这四条原则而空谈学问，是会自亡其身的。”
第二天，桓公在米仓附近射猎，管仲、隰朋同来朝见。桓公看到两人以后，收弓脱铠而迎上去说：“那些鸿鹄，春天北飞秋天南去而不误时令，还不是因为两只翅膀的帮助才能在天下畅意飞翔么？现在我不得意于天下，难道不是你们两位的忧虑么？”桓公又说一遍，两人都没有回答。桓公说：“我既说了，两位怎么不回答呢？”管仲回答说：“现在人民忧虑劳苦，而国君却不断的使役他们；人民忧虑饥饿，而国君却加重他们的赋税；人民忧虑死，而国君却加紧用刑。这样，再加上亲近女色，疏远有德之士，虽然像鸿鹄之有双翼，过河之有舟揖，对国君能有什么作用呢？”桓公谦恭局促不知所措。管仲说：“从前先壬治理人民，看人民忧虑劳苦，国君就限定时间使役，人们就不忧虑劳苦了；见人民忧虑饥饿，国君就轻收赋税，人民就不忧虑饥饿了；见人民忧虑死，国君就宽缓用刑，人民就不忧虑死了。这样，再加上亲近有德行的人而远女色，那么，四境之内，对待君主就像父母一样；四境之外，归附君就象流水一般了！”桓公立刻中止打猎，拉着车绳上车了。他亲自驾车，管仲坐在左边，隰朋在右边陪乘。他斋戒三天以后，把两人接进供俸祖先的庙堂里，顿首拜谢说：“我听到你们两值的话，耳更加聪，目更加明了，我不敢自己独听这些话，要同时推荐给先祖也听到。”管仲、隰朋顿首拜谢说：“有像您这样的国君，这些话不能算是我们的言论，而应该归之于您的教导。”于是，管仲与桓公宣誓下令说：“老弱不处刑，犯罪者经过三次宽赦以后再治罪。关卡只稽查而不征税，市场只设官而不收钱，山林水泽，按时封禁和开放而不征赋税。”结果垦草成封，就泽而盐的人们，其归附之众，象集市一样。用三年训练人民，第四年，选拔贤能以配备官吏，第五年开始出动兵车。南伐楚国，靠近方城。又北伐山戎，拿出冬葱与胡豆等物，播于天下。果然成就了三次匡扶天子而九次召集诸侯的霸业。
桓公曾在外面住宿而没有列鼎进食，内官中妇诸子对宫女说：“你们还不出来侍从么？君王将要外出了。”宫女们都出来侍从桓公。桓公发怒说：“谁说我要外出的？”宫女们说：“我们是听中妇诸子讲的。”桓公把中妇诸子召来说：“你怎么知道我要外出呢？”回答说：“据我所知，您凡出宿于外而不列鼎进食，不是有内忧，就是有外患。现在您出宿外舍而不列鼎进食，既然没有内忧，所以我知道您一定将要外出了。”桓公说：“好，这本来不是我要说给你的，但你的话却说到这里了，所以我就告诉你吧。我想召集各国诸侯，而人家不到，该怎么办呢？”中妇诸子回答说：“我本人不去作服侍别人的事，别人也就不会给我做衣服。是不是您还有使诸侯不至的原由在内呢？”第二天，管仲上朝，桓公把这事告诉了他。管仲说：“这真是圣人的话，您必须照着办。”
管仲卧病，桓公去慰问，说：“仲父的病很重了，这是无需讳言的。设不幸而此病不愈，国家大政我将转托给谁呢？”管仲没有回答。桓公说：“鲍叔的为人怎样？”管仲回答说：“鲍叔是个君子。即使千辆兵车的大国，不以其道送给他，他都不会接受的。但是，他不可托以国家大政。他为人好善，但憎恶恶人太过分，见一恶终身不忘。”桓公说：“那么谁行？”管仲回答说：“隰朋行。隰朋的为人，有远大眼光而又虚心下问。我认为，给人恩惠叫作仁，给人财物叫作良。用做好事来压服人，人们也不会心服；用做好事来薰陶人，人们没有不心服的。治国有有所不管的政务，治家有有所不知的家事，这只有隰朋能做到。而且，隰朋为人，在家不忘公事，在公也不忘私事；事君没有二心，也不忘其自身。他曾用齐国的钱，救济过路难民五十多户，而受惠者不知道是他。称得上大仁的，还不是隰朋么？”桓公又问说：“我不幸而失去仲父，各位大夫还能使国家安宁么？”管仲回答说：“请您衡量一下本国吧！鲍叔牙的为人，好直；宾胥无的为人，好善；宁戚的为人，能干；曹孙宿的为人，能说。”桓公说：“这四人，谁能得到一个？他们都是上等人材。现在我全都使用，还不能使国家安宁，那是什么原故呢？”回答说：“鲍叔的为人好直，但不能为国家而牺牲其好直；宾胥无的为人好善，但不能为国家而牺牲其好善；宁戚的为人能干，但不能适可而止；曹孙宿的为人能说，但不能取信以后就及时沉默。据我所知，按照消长盈亏的形势，与百姓共屈伸，然后能使国家安宁长久的，还不是隰朋才行么？隰朋为人，行动一定估计力量，举事一定考虑能力。”管仲讲完话，深叹一气说：“上天生下隰朋，本是为我作‘舌’的，我身子死了，舌还能活着么？”管仲还说：“江、黄两个国家，离楚很近，如我死了，您一定要把它们归还给楚国。您如不归还，楚国一定要吞并。他吞并而我不救，那不对；要去救，祸乱就从此开始了。”桓公说：“好。”管仲又说道：“东城有一只狗，动唇露齿，一天到晚，准备咬人，是我用木枷枷住而没有使它得逞。现在的易牙，自己的儿子都不爱，怎么能爱君？您一定要去掉他。”桓公说：“好。”管子又说道：“北城有一只狗，动唇露齿，一天到晚准备咬人，是我用木枷枷住而没有使之得逞。现在的竖刁，自己的身体都不爱，怎能爱君？您一定要去掉他。”桓公说：“好。”管子又说道：“西城有一只狗，动唇露齿，一天到晚准备咬人，是我用木枷枷住而没有使它得逞。现在的卫公子开方，弃掉千乘之国的太子来臣事于您。这就说明他的欲望是：从您身上得到的，将远超过一个千乘的国家。您一定去掉他。”桓公说：“好。”管子死了。死后十个月，隰朋也死了。桓公免去易牙、竖刁和卫公子开方。但由于吃东西五味不佳，于是又把易牙召回来；由于宫中乱，又召回竖刁；由于没有甘言蜜语在身边，又召回卫公子开方。桓公内不量国力，外不计国交，而征伐四邻。桓公死后，六子都求立为君。易牙和开方勾结竖刁，共杀百官，拥立公子无亏。所以，桓公死后六十七天没有入殓，九个月没有安葬。齐孝公跑到宋国，宋襄公率诸侯伐齐，战于甗地，大败齐军，杀掉公子无亏，立了齐孝公而回。宋襄公共立十三年，齐桓公立四十二年。
桓公将东游，问于管仲曰：我游犹轴转斛，南至瑯邪。司马曰：“亦先王之游已。”何谓也？管仲对曰：“先王之游也，春出，原农事之不本者，谓之游。秋出，补人之不足者，谓之夕。夫师行而粮食其民者，谓之亡。从乐而不反者，谓之荒。先王有游夕之业于人，无亡荒之行于身。”桓公退再拜命曰：“宝法也。”管仲复于桓公曰：“无翼而飞者声也，无根而固者情也，无方而富者生也，公亦固情谨声，以严尊生。此谓道之荣。桓公退。再拜，请若此言。管仲复于桓公曰：“任之重者莫如身，涂之畏者莫如口，期而远者莫如年。以重任行畏涂至远期。唯君子乃能矣。”桓公退，再拜之曰：“夫子数以此言者教寡人。”管仲对曰：“滋味动静，生之养也。好恶喜怒哀乐，生之变也。聪明当物，生之德也。是故圣人齐滋味而时动静，御正六气之变。禁止声色之淫。邪行亡乎体，违言不存口。静无定生，圣也。仁从中出，义从外作。仁故不以天下为利，义故不以天下为名。仁故不代王，义故七十而致政。是故圣人上德而下功，尊道而贱物。道德当身故不以物惑。是故，身在草茅之中，而无慑意，南面听天下，而无骄色。如此，而后可以为天下王。所以谓德者。不动而疾，不相告而知，不为而成，不召而至，是德也。故天不动，四时云下，而万物化；君不动，政令陈下，而万功成；心不动，使四肢耳目，而万物情。寡交多亲，谓之知人。寡事成功，谓之知用。闻一言以贯万物，谓之知道。多言而不当，不如其寡也。博学而不自反，必有邪。孝弟者，仁之祖也。忠信者，交之庆也。内不考孝弟，外不正忠信，泽其四经而诵学者，是亡其身者也。”
桓公明日弋在廪，管仲隰朋朝，公望二子，弛弓脱釬，而迎之曰：“今夫槛鹄春北而秋南，而不失其时，夫唯有羽翼以通其意于天下乎？今孤之不得意于天下，非皆二子之忧也。”桓公再言，二子不对，桓公曰：“孤既言矣，二子何不对乎？”管仲对曰：“今夫人患劳，而上使不时，人患饥，而上重敛焉。人患死，而上急刑焉，如此，而又近有色，而远有德。虽槛鹄之有翼，济大水之有舟楫也，其将若君何？”桓公蹙然逡遁。管仲曰：“昔先王之理人也，盖人患劳，而上使之以时，则人不患劳也。人患饥，而上薄敛焉，则人不患饥矣。人患死，而上宽刑焉，则人不患死矣。如此，而近有德而远有色，则四封之内，视君其犹父母邪，四方之外，归君其犹流水乎。公辍射援绥而乘，自御，管仲为左，隰朋参乘，朔月三日，进二子于里官。再拜顿首曰：“孤之闻二子之言也，耳加聪而视加明，于孤不敢独听之，荐之先祖。”管仲隰朋再拜顿首曰：“如君之王也，此非臣之言也，君之教也。”于是管仲与桓公盟誓为令曰：“老弱勿刑。参宥而后弊，关箭而不正市正而不布。山林梁泽，以时禁发，而不正也。”草封泽盐者之归之也譬若市人。三年教人，四年选贤以为长，五年始兴车践乘，遂南伐楚，门傅施城。北伐山戎，出冬葱与戎叔，布之天下，果三匡天子而九合诸侯。
桓公外舍，而不鼎馈。中妇诸子谓宫人盍不出从乎？君将有行，宫人皆出从。公怒曰：“庸谓我有行者？”宫人曰：“贱妾闻之中妇诸子。”公召中妇诸子曰：“女焉闻吾有行也？”对曰：“妾人闻之，君外舍而不鼎馈，非有内忧，必有外患。今君外舍而不鼎馈，君非有内忧也，妾是以知君之将有行也。”公曰：“善！此非吾所与女及也。而言乃至焉，吾是以语女。吾欲致诸侯而不至，为之奈何？”中妇诸子曰：“自妾之身之不为人持接也，未尝得人之布织也。意者更容不审耶？”明日，管仲朝，公告之，管仲曰：“此圣人之言也，君必行也。”
管仲寝疾，桓公往问之曰：“仲父之疾甚矣，若不可讳也不幸而不起此疾，彼政我将安移之？”管仲未对。桓公曰：“鲍叔之为人何如？”管子对曰：“鲍叔君子也，千乘之国，不以其道，予之，不受也。虽然，不可以为政，其为人也，好善而恶恶已甚，见一恶终身不忘。”桓公曰：“然则庸可？”管仲对曰：“隰朋可，朋之为人，好上识而下问，臣闻之，以德予人者，谓之仁；以财予人者，谓之良；以善胜人者，未有能服人者也。以善养人者，未有不服人者也。于国有所不知政，于家有所不知事，则必朋乎。且朋之为人也，居其家不忘公门，居公门不忘其家，事君不二其心，亦不忘其身，举齐国之币。握路家五十室，其人不知也，大仁也哉，其朋乎！”公又问曰：“不幸而失仲父也，二三大夫者，其犹能以国宁乎？”管仲对曰：“君请矍已乎，鲍叔牙之为人也好直，宾胥无之为人也好善，宁戚之为人也能事，孙在之为人也善言。”公曰：“此四子者，其庸能一人之上也？寡人并而臣之，则其不以国宁，何也。”对曰：“鲍叔之为人也好直，而不能以国诎，宾胥无之为人也好善，而不能以国诎。宁戚之为人也能事，而不能以足息。孙在之为人也善言，而不能以信默臣闻之，消息盈虚，与百姓诎信，然后能以国宁，勿已者，朋其可乎！朋之为人也，动必量力，举必量技。”言终，喟然而叹曰：“天之生朋，以为夷吾舌也，其身死，舌焉得生哉？”管仲曰：“夫江黄之国近于楚，为臣死乎，君必归之楚而寄之。君不归，楚必私之，私之而不救也，则不可，救之，则乱自此始矣。”桓公曰：“诺。”管仲又言曰：“东郭有狗啀啀，旦暮欲啮我，猳而不使也，今夫易牙，子之不能爱，将安能爱君？君必去之。”公曰：“诺。”管子又言曰：“北郭有狗啀啀，旦暮欲啮我，猳而不使也，今夫竖刁，其身之不爱，焉能爱君，君必去之。”公曰：“诺。”管子又言曰：“西郭有狗啀啀，旦暮欲啮我，猳而不使也，今夫卫公子开方，去其千乘之太子，而臣事君，是所愿也得于君者，将欲过其千乘也，君必去之。”桓公曰：“诺。”管子遂卒。卒十月，隰朋亦卒。桓公去易牙竖刁卫公子开方。五味不至，于是乎复反易牙。宫中乱，复反竖刁。利言卑辞不在侧，复反卫公子开方。桓公内不量力，外不量交，而力伐四邻。公薨，六子皆求立，易牙与卫公子，内与竖刁，因共杀群吏而立公子无亏，故公死七日不敛，九月不葬，孝公奔宋，宋襄公率诸侯以伐齐，战于甗，大败齐师，杀公子无亏，立孝公而还。襄公立十三年，桓公立四十二年。