武王问太公说：“步兵与战车、骑兵作战的方法是怎样的“太公答道：“步兵与战车、骑兵作战，必须依托丘陵、险阻的地形列阵，把长兵器和强弯配置在前面，把短兵器和弱弩配置在后面，轮流战斗，更番休整。敌人战车和骑兵大量到达时，我即坚守阵地，顽强战斗，并使材士强弩戒备后方。”武王问：“我既无丘陵又没有险阻可以依托，敌军到达的兵力既众多又强大，战车骑兵夹击我两翼，突击我前后，致使我全军恐惧，溃败逃跑，应该怎么办？”
太公答道：“命令我军士兵制作行马和木蒺藜等障碍器材，把牛马集中编在一起，步兵结成四武冲阵。看见敌战车骑兵即将到来，就广泛布设蒺藜，并挖掘环形壕沟，宽深各五尺，叫做命笼。步兵带着行马进退，用车辆连接成营垒，推着它前后移动，停止下来时即成营寨。用材士强弩戒备左右，然后号令我全军猛烈战斗，不得懈怠。”
武王说：“好啊！”
武王问太公曰：“步兵、车、骑战奈何？”
太公曰：“步兵与车、骑战者，必依丘陵，险阻，长兵强弩居前，短兵弱弩居后，更发更止，敌之车骑，虽众而至，坚阵疾战，材士强弩，以备我后。”
武王曰：“吾无丘陵，又无险阻，敌人之至，既众且武，车骑翼我两旁，猎我前后；吾三军恐怖，乱败而走，为之奈何？”
太公曰：“令我士卒为行马，木蒺藜，置牛马队伍，为四武冲阵。望敌车骑将来，均置蒺藜，掘地匝后，广深五尺，名曰‘命笼’。人操行马进步，阑车以为垒，推而前后，立而为屯，材士强弩，备我左右，然后令我三军，皆疾战而不解。”
武王曰：“善哉！”