“步，贵知变动”，步兵的特点是灵活性大，能适应各种地形、天候和战斗形式，尤其利于险阻复杂的环境。步兵装备有各种长短兵器，攻守进退都比较机动灵活。但步兵的弱点是快速性不如骑，稳固性不如车。因此，在同车、骑交战时，最好能依托险隘的地形，扬己之长、抑敌之长。南宋初年，吴玠就是以此抵挡住金军进攻并屡次获胜的。
建炎四年（1130 年），金军进攻江南受挫，遂转为东守西攻，企图由陕入川，迂回包围，消灭南宋。九月，宋金在富平（今陕西富平北）展开激战，宋军大败，金军进逼四川。吴率兵数千，退守控扼蜀道的要隘和尚原（今陕西宝鸡西南），决心凭险据守，绍兴元年（1131 年）三月，金将没立首攻受挫。五月，又与乌鲁、折合二博分兵并进。吴玠针对金军骑兵特点，坚阵固垒，以避其锋，待其进入路狭多石的山谷下马步行时，挥军奋战，大败金军，十月初九，金帅完颜宗弼集兵数万，自宝鸣连营三十里，企图一举打开入川关口。宋军在吴玠的指挥下，依托险隘坚垒，以劲弓强弩轮番射击，打退金军多次猛攻，又以精兵夜袭金营，断其粮道，并在其退路设伏。经过三日激战，金军兵疲粮匮而退，遭宋军伏击大溃，宗弼身中两箭，将士死伤累累，此战，是宋金战争以来宋军获得的首次大捷，鼓舞了南宋军民抗金斗争的信心。此后，吴玠又指挥南宋军民，相继取得了饶凤关、仙人关大捷，彻底粉碎了金军由陕入川的企图，胜利地保卫了川陕大门。
金军以弓马骑射见长，但西北一带山势险峻，易守难攻，骑兵的优势无从发挥。而宋军却是以步兵为主，灵活机动，吴玠之所以屡败金军，关键在于他每战都能够根据敌我双方的不同特点，“必先占高原必胜之利”，健金骑兵无法施展其威力，然后灵活机动地打击敌人。因此能够屡创强敌，多次获胜。
武王问太公曰：“步兵、车、骑战奈何？”
太公曰：“步兵与车、骑战者，必依丘陵，险阻，长兵强弩居前，短兵弱弩居后，更发更止，敌之车骑，虽众而至，坚阵疾战，材士强弩，以备我后。”
武王曰：“吾无丘陵，又无险阻，敌人之至，既众且武，车骑翼我两旁，猎我前后；吾三军恐怖，乱败而走，为之奈何？”
太公曰：“令我士卒为行马，木蒺藜，置牛马队伍，为四武冲阵。望敌车骑将来，均置蒺藜，掘地匝后，广深五尺，名曰‘命笼’。人操行马进步，阑车以为垒，推而前后，立而为屯，材士强弩，备我左右，然后令我三军，皆疾战而不解。”
武王曰：“善哉！”