本篇仍是对最佳行为方式的讨论，正因为大舜时时刻刻采用最佳行为方式，帝尧考察了天下才采用最佳行为方式将帝位禅让给舜。然而，被天下的读书人所喜欢，是每个人的欲望，而不能解开舜的忧愁；喜欢美貌的女子，也是每个人的欲望，娶了帝尧的两个女儿，而还是不能解开舜的忧愁；富裕，也是每个人的欲望，拥有了整个天下，也还是不能解开舜的忧愁；尊贵，也是每个人的欲望，身为天子那样的尊贵，也还不能解开舜的忧愁。这是因为舜并不将“人悦之、好色、富贵”等放在人生的第一位，舜认为处理不好与父母的关系，才是最重要的。因为，惟有让父母顺心才能解开忧愁，这就是人生行为方式的选择问题。
人在少年时，仰慕父母；知道爱好美色了，则思念年轻漂亮的了；有了妻子，就会思念家室；入仕作官就会思念君主，得不到君主赏识就会内心焦躁。这些都是人生的各种欲望，但如果只是孜孜不倦地追求这些，而忘了父母的养育之恩，也就是背离了人生正确的道路。所以本篇就围绕着“孝”这个行为方式来进行探讨。
“孝”字，本意是继承先辈之志的意思，《书·文侯之命》：“追孝于前文人。”《论语·学而》：有子曰“其为人也孝弟，而好犯上者，鲜矣；不好犯上，而好作乱者，未之有也。君子务本，本立而道生。孝弟也者，其为仁之本与！”孔子曰：“弟子，入则孝，出则弟，谨而信，凡爱众，而亲仁。”《礼记·中庸》：“夫孝者，善继人之志，善述人之事者也。”在殷商甲骨文中已有“孝”字。西周时，周公告诫其弟康叔说：“元凶大憝，矧惟不孝不友”（《尚书·康诰》），“友”即悌的意思。《诗经》里也有不少有关孝、悌方面的内容。但自从春秋战国以后，“孝”字逐渐就演变成为一般民众形容“孝顺父母”之意了。当然，“孝”本身也包含有“孝顺父母”的意思，所以孟子在此特别提出“孝顺父母”之意。
万章问曰：“舜往于田，号泣于旻天，何为其号泣也？”孟子曰：“怨慕也。”
万章曰：“父母爱之，喜而不忘；父母恶之，劳而不怨。然则舜怨乎？”
曰：“长息问于公明高曰：‘舜往于田，则吾既得闻命矣；号泣于旻天，于父母，则吾不知也。’公明高曰：‘是非尔所知也。’夫公明高以孝子之心，为不若是恝，我竭力耕田，共为子职而已矣，父母之不我爱，于我何哉？帝使其子九男二女，百官牛羊仓廪备，以事舜于畎亩之中。天下之士多就之者，帝将胥天下而迁之焉。为不顺于父母，如穷人无所归。天下之士悦之，人之所欲也，而不足以解忧；好色，人之所欲，妻帝之二女，而不足以解忧；富，人之所欲，富有天下，而不足以解忧；贵，人之所欲，贵为天子，而不足以解忧。人悦之、好色、富贵，无足以解忧者，惟顺于父母，可以解忧。人少，则慕父母；知好色，则慕少艾；有妻子，则慕妻子；仕则慕君，不得于君则热中。大孝终身慕父母。五十而慕者，予于大舜见之矣。”