本篇以《步战》为题，旨在阐述步兵对车、骑兵作战应当注意把握的指导原则。它认为，步兵对车、骑兵作战时，一要充分利用有利地形，如无险要地形可资利用，就要使用就便器材设置障碍物。二要区别不同情况，采取相应有效战法，诸如对于从一面向我进攻之敌，“我两哨出兵，从旁以掩之”；对于四面向我进攻之敌，则应“分兵四出”还击之；对于败退之敌，则应奋力追歼之，等等。这些都体现了从实际出发，不同情况采取不同战法这一重要军事原则。
五代初期，晋（后唐前身）将周德威，由于恃勇轻敌，不修边备，而为契丹所乘，丧失榆关之险，被围困于幽州长达二百多天不得解脱。后得李嗣源、李存审等援兵救助，击败契丹兵，遂解幽州之围。综观晋兵最后战胜契丹兵之原因，固然与兵力增强、将士勇敢有直接关系，而晋将李存审在作战指导上能够根据敌情、地形实际，采取巧妙战法，实施灵活用兵，乃是晋军破敌取胜的主要原因。他从实际出发，先是“命步兵伐木为鹿角阵”，并“发万弩齐射之”，以阻塞契丹骑兵前进之路；继则命步兵出敌阵后，以“羸兵曳柴、燃草”而施放烟尘，致使“契丹莫测其多少”，最后乘敌迷惑狐疑之际，挥军直驱契丹后阵，一举而败之，取得了俘斩万计，解除幽州之围的辉煌战绩。
凡步兵与车、骑战者，必依丘陵、险阻、林木而战则胜。若遇平易之道，须用拒马枪为方阵，步兵在内。马军、步兵中分为驻队、战队。驻队守阵，战队出战；战队守阵，驻队出战。敌攻我一面，则我两哨出兵，从旁以掩之；敌攻我两面，我分兵从后以捣之；敌攻我四面，我为圆阵，分兵四出以奋击之。敌若败走，以骑兵追之，步兵随其后，乃必胜之法。法曰：「步兵与车、骑战者，必依丘陵、险阻，如无险阻，令我士卒为行马、蒺藜。」
《五代史》：晋将周德威为卢龙节度使，恃勇不修边备，遂失榆关之险。契丹每刍牧于营、平之间，陷新州，德威复取不克，奔归幽州。契丹围之二百日，城中危困。李嗣源闻之，约李存勖，步骑七万，会于易州救之。乃自易州北行，逾大房岭，循涧而东。嗣源与养子从珂将三千骑为先锋，进至山口，契丹以万骑遮其前，将士失色。嗣源以百骑先进，免冑扬鞭，胡语谓契丹曰：「汝无故犯我疆埸，晋王命我将百万骑众，直抵西楼，灭汝种族。」因跃马奋挝，三入其阵，斩契丹酋长一人。后军齐进，契丹兵却，晋兵始得出。李存勖命步兵伐木为鹿角阵，人持一枝以成寨。契丹环寨而过，寨中万弩齐发射之，流矢
蔽日，契丹人马死者塞道。将至幽州，契丹列阵以待之。存勖令步兵阵于后，戒勿先动。令羸兵曳柴、燃草而进，烟尘蔽天，契丹莫测其多少，因鼓入战。存勖乃趋后阵，起而乘之，契丹遂大败，席卷其众，自北山口遁去。俘斩其首级万计，遂解幽州之围。