自夏、商到春秋的一千六百年间，是我国的战车时代，车兵是这一历史时期最为重要和主要的兵种。但由于战车对地形和道路的依赖性很大，其地位逐渐被骑兵和步兵所取代。但到了十六世纪中期，戚继光和俞大猷等人，又使车兵在新的历史条件下焕发出新的光彩。
俞大猷在舟山作战失利后，被罚到山西大同戴罪立功。他发现明王朝建立二百多年来，北方一直不得安宁的一个重要原因是缺乏有效抗击蒙古骑兵的手段。他认为战车是对付骑兵的有效武器，于是建立了车营，在大同地区的安银堡，用一百辆战车和三千步、骑兵，打败了鞑靼的十余万骑兵。
戚继光调到蓟镇后，认真研究了俞大酞建立和使用车营的经验，认为车营有五大好处：“凡攻战用之环卫，一则可以束部伍，一则可以代甲胄，虏马拥众，无计可逼，此车之堪用一也。行则为阵，止则为营，以车为正，以马为奇，进可以战，退可以守，此车之堪用二也”，等等。于是，戚继光建立了七个车营，每营装备有重车、轻车。车两头设有长辕，两头皆可驾马，可进可退。重车每辆装火炮两门，配备二十名士兵，其中正兵十名，两名管马，六名管炮，一名车长，一名舵手。另十名为骑兵，其中鸟铣手兼长刀手四名，两名为藤牌手，两名为鎲把手，队长、火兵各一名。轻车只配备十名士兵。每营共计一百二十八辆，官兵三千一百零九名。
这种车营，有效地抵挡住了蒙古骑兵的冲击。被淘汰了的战车，两千年后被戚继光发掘出来，推陈出新，又发挥了巨大的威力。
武王问太公曰：“选车士奈何？”
太公曰：“选车士之法：取年四十以下，长七尺五寸以上，走能逐奔马，及驰而乘之，前后左右、上下周旋、能束缚旌旗；力能彀八石弩，射前后左右，皆便习者，名曰武车之士，不可不厚也。”