河川战是古代常见的作战样式之一。河川战的一个关键问题是渡水和反渡水。渡水的方法一般有暗渡、分渡和强渡。反渡水的方法有立足于自保的阻水而守，立足于歼敌的半渡而击，立足于相机进取的越水而军。笠泽之战中，越军就是利用暗渡而击败吴军的。
周敬王二十六年（前 494 年），越被吴击败。越王勾践卧薪尝胆，积聚力量，伺机灭吴。吴王夫差恃胜而骄，急欲图霸中原，连年对外用兵，对越不加戒备。三十八年，勾践趁吴王赴黄池（今河南封丘）会盟之机，袭击吴都姑苏（今苏州），给吴以沉重打击。四十二年，吴国大旱，仓廪空虚，勾践认为灭吴的时机已经成熟，遂兴兵再次伐吴。
三月，越王勾践和大将范蠡率越军五万人进入吴境。吴工夫差闻讯，亦率六万人迎击越军，双方于笠泽（今江苏苏州南，与吴淞江走向相同的古河道）隔江对阵相持。入夜后，勾践从左、右两军中各派出一部兵力，令左军逆江而上，进至上游五里处；令右军顺江而下，进至下游五里处。夜半时分，左、右两军鸣鼓呐喊，佯为进军。夫差突闻江面上、下游鼓声大作，误认为越军乘夜渡江前来夹攻吴军，分兵两路驰往堵击，仅留中军接应。越军探知吴军分兵出击后，以中军六千锐卒为先锋，偃旗息鼓，衔枚渡江，秘密接近吴军大营，突然向吴中军发起猛烈的攻击，遭突袭的吴中军大乱败退。两路吴军闻大营被袭回救，又遭越左右两军追击，亦随即溃败。越军乘胜猛追，再战于没（今苏州南），三战于郊（今苏州郊区），连续大败吴军，迫使夫差退守姑苏，最终灭吴。
此战，越军利用夜暗，两翼佯动，诱敌分兵，乘虚偷渡，实施中央突破，终于取得了中国古代战争史上一次著名的渡江奇袭战的胜利。
武王问太公曰：“引兵深入诸侯之地，与敌人临水相拒，敌富而众，我贫而寡，逾水击之则不能前，欲久其日则粮食少，吾居斥卤之地，四旁无邑又无草木，三军无所掠取，牛马无所刍牧，为之奈何？”
太公曰：“三军无备，牛马无食，士卒无粮，如此者，索便诈敌而亟去之，设伏兵于后。”
武王曰：“敌不可得而诈，吾士卒迷惑，敌人越我前后，吾三军败而走。为之奈何？”
太公曰：“求途之道，金玉为主，必因敌使，精微为宝。”
武王曰；“敌人知我伏兵，大军不肯济，别将分队以逾于水，吾三军大恐，为之奈何？”
太公曰：“如此者，分为冲陈，便兵所处，须其毕出，发我伏兵，疾击其后，强弩两旁，射其左右。车骑分为鸟云之陈，备其前后，在三军疾战。敌人见我战合，其大军必济水而来，发我伏兵，疾击其后，车骑冲其左右，敌人虽众，其将可走。凡用兵之大要，当敌临战，必置冲陈，便兵所处。然后以车骑分为鸟云之陈，此用兵之奇也。所谓鸟云者，鸟散而云合，变化无穷者也。”武王曰：“善哉！”